刚刚！鸽了两年之后，稚晖君罕见更新视频——
上线号称史上最复杂项目灵犀X2，能够像人一样灵动地骑自行车。
评论区早已经是听取哇声一片。
他自己表示，悄咪咪研发了三个月，视频准备了一个月。嗯，鸽的越久，事情越大！
据介绍，之所以这次如此有人味儿，源于背后集齐了运动、交互、作业三大智能。
于是乎，四年前葡萄缝针的神技，再次在灵犀X2上看到了。
它能像人一样，有着一呼一吸的韵律。
它可以毫秒级交互，帮助你决策一些日常的选择困难。
睡前该喝什么饮料。
除此之外，它还拥有一些其他机器人不具备的抽象能力。
比如脑壳里装手机？？？
还有远程裸眼3D交流。。。
着实是非常抽象了。
本体是怎么设计？
整个设计过程也完全公开，与以往的项目一样的硬核。他们此次在本体设计上有很多创新思考。
首先是硬件系统，抽象出了一个个可复用的核心组件。
- 小脑控制器Xyber-Edge；
- 域控制器Xyber-DCU；
- 智能电源管理系统Xyber-BMS；
- 核心关节模组；
……
通过这样模块化的组件设计，就可以像拼无人机航模一样来搭建起各种形态的人形机器人系统。
就比如拿抓完全体，这里他又挖坑了，鸽了两年不知还要再鸽几年。
还有就是在材料选择上，选择了很亲和的柔性材料。他们进行了多种尝试，包括TPU、ETPU、EVA，甚至是美妆蛋？？？
另外，他们全新设计了核心关节模组，并在原型机全身28个自由度没有使用任何一个并联结构。
这样既能保证惯量上移，又实现了运控算法的完全解耦。
就像这样，跟人一样很Chill的晃腿~
更为重要的突破来自运控算法层面——全面从Model-based转向学习驱动的强化学习。
通过深度强化学习与模仿学习相结合，让灵犀X2学会了像人一样的运动能力。
而且平衡能力不错，随机跑起来或者原地转圈也是轻松拿捏。
甚至它还能抓住舞蹈精髓，跟随bgm跳一曲科目三。
同时，更考验身体协调性和平衡能力的深蹲动作，灵犀X2举着小杠铃也轻松完成了。
（体重暴露了，灵犀X2重33.8KG，加上身高在一米三左右，嗯，标准身材）
此外，它还学会了人类必备技能——偷懒（doge），各种工具用起来也是得心应手。
踩滑板车、平衡车那叫一个6：
不过要想要想训练出这样一个灵活的机器人，其实并不容易。他们在过程中也遇到了各种各样神奇的体验（Bug）。
比如偶然习得了一种抽象的走路方式。。。
不想动了就直接摆烂，太像人了有没有？！
又或者闹一波情绪，经鉴定该孩子为情绪暴躁型。
目前灵犀X2还在持续进化运动能力中，按照稚晖君的说法：
通过数据驱动的算法范式，智能体能够从每秒数万次的环境交互和动作数据中，找到突破运动瓶颈的方法。
我们相信人形机器人的运动智能问题，很快会得到彻底解决。
让机器人有人味儿了
不过要让机器人真正跟人一样，除了运动智能之外，交互智能、作业智能也必不可少。
首先交互方面，要让机器人不光四肢发达，头脑也不简单，这主要得益于他们开发的一套基于Diffusion的生成式动作引擎。
此外，还为灵犀X2训练了定制的多模态交互大模型——硅光动语，以至于灵犀X2被称为“第一台真正具备复杂交互能力的灵动机器人”。
在此基础上，通过边缘侧大脑和端到端模型架构，以及一系列工程优化，灵犀X2具备了毫秒级交互能力。
日常坐下来聊聊天（用了稚晖君本人的声音训练）：
最有意思的是，当问灵犀X2“刚刚提的问有多少是预先写好的”，它骄傲回答道：
完全随机。
与此同时，除了语音和视觉，灵犀X2所使用的模型还集成了动作模态，使它被赋予了生命感。
除了开头提到的呼吸韵律，它还有自己的好奇心以及肢体语言：
当然，情绪价值拉满的同时，灵犀X2还具备了一定的生产能力。
据稚晖君介绍，过去一年里，他们初步找到了一条通往泛化作业智能的路径，而灵犀X2则是集大成者。
结合已开源的数据集和框架，灵犀X2目前已具备简单任务的零样本泛化能力。
像前段时间Figure展现出来的多机协作，灵犀X2在某些特定任务中也能实现。
而按照规划，最终灵犀X2能够实现作业领域的“机器人吉祥三保”——保安、保姆以及保洁。
