FoundationPose

CVPR 2024满分论文，英伟达开源BOP排行榜6D物体姿态第一名方法

物体姿态估计对于各种应用至关重要，例如机器人操纵和混合现实。实例级方法通常需要纹理 CAD 模型来生成训练数据，并且不能应用于测试时未见过的新物体；而类别级方法消除了这些假设（实例训练和 CAD 模型），但获取类别级训练数据需要应用额外的姿态标准化和检查步骤。为了解决这些问题，来自英伟达的研究团队提出了一个统一的框架，称为 FoundationPose，它在基于模型和无模型设置下，使用 RGBD 图像对新颖物体进行姿态估计和跟踪。如下图所示，FoundationPose 优于现有专门针对这四项任务中每一项的 SOT

4/6/2024 11:26:00 PM

机器之心

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