Body Transformer

过去几年间，Transformer 架构已经取得了巨大的成功，同时其也衍生出了大量变体，比如擅长处理视觉任务的 Vision Transformer（ViT）。本文要介绍的 Body Transformer（BoT） 则是非常适合机器人策略学习的 Transformer 变体。我们知道，物理智能体在执行动作的校正和稳定时，往往会根据其感受到的外部刺激的位置给出空间上的响应。比如人类对这些刺激的响应…