机械之能原创
作者：Cardinal
昨天，宇树科技正式推出最新的人形机械人 Unitree G1，起步价仅 9.9 万元（人民币）
九个月前，宇树科技发布了公司第一款通用人形机械人 Unitree H1，售价 9 万美金（ ！）。
和 H1 相比，Unitree G1 身材大幅「缩水」，但多了一双手，枢纽数量也更多，价格比 H1 便宜了几十万！也远低于现有人形机械人公司报价！
机械之心，赞352
站在 1.78 米的 Unitree H1 旁边，Unitree G1 完全一副一年级小学生模样，身高 1.27 米，体重 70 斤。你可以轻易把它举起来，抱在怀里，说走就走。
这也反映出在应用场景上， Unitree G1 和一些知名人形机械人存在差异。Optimus、Figure01 、优必选 Walker 都在 1.7 米左右，「重生」后的 Atlas 快 1.9 米，主要在工厂里工作。宇树科技的用户很多是高校、研究所，眼下的市场重心也放在科研教育场景。因此，Unitree G1 身高更接近桌椅、柜子等常见家具的操纵高度。科研教学中，这个高度也容易让人产生亲近感。Unitree G1 领有多达 43 个枢纽机电（基础版是 23 个枢纽）。
在机械设计中，这个数量的枢纽足以模拟出相当简单的动作，实行非常细腻、粗糙的活动控制。
你甚至可以将它折叠起来，像行李箱一样安全存放：
用于高端科研或者工业场景的人形机械人通常具有 20 到 30 个枢纽。例如，21 个自由度使得 Digit 能够实行类似人类的活动。如行走、跑步、爬楼梯、搬运东西。早先的 Atlas 有 28 个自由度，能够进行简单的活动，如跑步、跳跃和翻滚。Unitree G1 最多领有 43 个自由度，这是什么概念呢？简单类比一下：NASA 太空维修机械人 Robonaut 2 领有 42 个自由度，可以操纵简单工具和设备进行太空作业。
除了丰富的自由度，Unitree G1 跑得更快了——可以 2 米/秒速率运行（接近人类慢跑速率），足以满足真实场景应用。
更快的运行速率也体现出机械人在动力、控制、平衡等方面的先进性。作为新品亮相的必备环节，宇树科技再现了 Unitree G1 接受暴力挑战的戏份——接连遭受重拳相击，仍然屹立不倒。
Unitree H1 来不及长出一双手，但 Unitree G1 有了！不过，只有三根指头，看起来就像螃蟹钳子。
但能干的活儿，一点很多。可以灵活抓握、操纵不同东西，每手有效载荷 2-3 公斤，还能执行高精度任务，比如点焊。
与传统机械人夹持器或者简单的多指手相比，Unitree G1 的力控灵巧手具有更多的自由度、更粗糙的力控制能力，以及更灵活的操纵能力。
在退化方式上，和 Atlas、Digit 等人形机械人一样，Unitree G1 也结合了仿照进修和强化进修策略。
先通过仿照进修快速掌握基础技能，然后通过强化进修进一步优化和适应新的环境和任务。通过充分利用两种方法的优势，让智能体的退化更加智能、高效。
除了硬件平台，公司仍然没有就 Unitree G1 感知和认知智能能力做更多介绍，尚不清楚机械人会如何与用户交互。和 H1 一样，Unitree G1 也配备了 3D LiDAR 传感器和深度摄像头，实行 360 度全景深度感知，但额外覆盖了一层发光面具。
无论是 Unitree G1 还是 Unitree H1 ，都是一个硬件平台。已经上市一段时间的 H1 已被很多研究人员用于研究。
这个1月的新研究使用的硬件平台就是 Unitree H1。
通过将价格卷不到 10 万，Unitree G1 表明价格实惠且功能强大的人形机械人触手可及。
就如何实行低价，宇树科技市场负责人王其鑫在接受南都采访时表示，全自研路线是降本的关键，「别的人形机械人厂商可能东买个机电、西买个连杆凑起来的，我们的全产业链都靠自研。」
可以预期的是，除了加速科研院所的人形机械人研发，Unitree G1 也势必加大其他人形机械人公司硬件平台的定价压力。参考链接https://mp.weixin.qq.com/s/RGNVRazZqDn3y_Ijemc5Kw