2D&3D交融
以主动驾驭场景为例，主动驾驭汽车必要使用传感器来鉴别车辆周围的物理环境，用来捕获2D视觉数据，同时在车辆顶部安装雷达,用以捕捉切确指标定位的3D位子数据。
激光雷达生成的点云数据可用于测量物体的形状和表面，估算周围物体的位子和速度，但点云数据缺少了RGB图象数据中对物体纹理和颜色等信息的提取，无法切确地将对象分类为汽车、行人、障碍物、信号灯等。
所以必要将包括丰富的语义信息2D视觉图象和可以提供切确的指标定位3D点云数据进行交融，使主动驾驭系统能够切确地了解周围环境，准确做出判断，让主动驾驭功能得以广泛应用。
在O1平台2D&3D交融标注界面，点击2D图片上的小眼睛预览按钮，可以看到3D数据高亮的部分，哪个方位的数据会被映照在2D图片上。
3D框标注
新建3D框
屏幕聚焦在车或指标物体的正上方，点击快捷键F，依次点击左前方，左前方和右前方。平台的主动框收敛的功能可以使3D框圆满贴合在指标物体上。
最后选择标签和属性信息，即可完成一个3D框的标注了。
调解3D框
想要调解3D框，可从右侧的三视角图中来调理，分别的从正上方，侧方和前方来观察框中的指标。
一般会通过快捷键来操作：用Z，X来旋转角度，用AWSD从上下左右在侧方视角调理位子，在前方视角用QE来做左右平移。
2D映照
在标注3D数据的同时，可以注意到，右边的RGB数据中，也产生了框。这是通过3D点云数据的标注结果，经过相机参数的计算，投影到RGB数据上。
·支援在RGB数据上显示，调理，新增3D框
·支援在RGB数据上显示，调理，新增2D框
·支援将RGB和3D点云数据上的框相关联
模型预处理
系统预制了多个模型，其中就包括了3D点云预鉴别模型。只必要点击“模型”，即可一键生成框和标签！
通用模型能对大部分的指标进行正确的鉴别，但是还会有个别的框必要人工调解。
我们还是通过三视图来手动微调预处理的结果，从而使所有的框可以圆满地贴合指标。
比较难标注的指标
有些物体由于被遮挡或者距离自主车辆很远的原因，很难通过有限的点云来确定物体的表面和标签。
我们可以通过左下角的设置，将点的尺寸调大一些。放大之后，再新建框，并通过右边的2D图来帮助鉴别物体的标签。
以上便是关于2D&3D交融数据标注的介绍。